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本發明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機器人，包括膝關 節模塊、相機模塊和兩踝關節模塊，其中，膝關節模塊包括舵機 A 和 兩連接件；每個踝關節模塊分別固定安裝在膝關節模塊的一連接件上， 并且每個踝關節模塊均包括踝關節支架和安裝在踝關節支架上的驅動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機模塊為一個以上， 所述相機模塊可轉動安裝在踝關節支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發明的兩踝關節模塊不但可以正常的翻轉，也可以在平行于橋底面 的平面

項目概況 目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺 寸的要求是體現了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。 技術指標 國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低， 焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。 首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發展需求。 按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010 年產量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產 5.68 萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特 材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國8 內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化。基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

山西大同大學AI+同大創客中心參與研制的履帶式智能消殺戰“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區投入使用。 此次設計的兩款智能消殺戰“疫”機器人底盤源自光伏發電廠使用的太陽能電池板清洗機器人。山西大同大學與山東國興智能科技股份有限公司重新設計生產了新一代的機器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀念這一場人與病毒之間的戰爭。

山東數字人科技股份有限公司位于濟南高新區，是首批北京證券交易所上市企業（股票代碼：835670），公司屬于國家高新技術企業、專精特新企業、全國科普創作示范團隊，設有“山東省中國數字人工程技術研究中心”、“山東省企業技術中心”、“山東省軟件工程技術中心”、“博士后創新實踐基地”等技術創新發展平臺。公司堅持數據創新和技術創新的“雙驅動”發展定位，專注于數字人體的研發與應用，引領數字解剖科技的前沿發展，致力于為用戶提供卓越的數字化醫學解決方案。 公司主要從事數字人體系統應用與研發，在中國數字人解剖系統、醫學數字圖像處理、數字醫學教學平臺等領域的應用與研發水平在國內首屈一指。憑借堅實的基礎和穩固的信用，公司被評為山東省“高新技術企業”，省級“雙軟”企業，同時獲得省級“守合同重信用”企業。 公司擁有健全的管理體系和完善的組織架構。由多位國內醫學教育專家和多位博士組成了嚴謹、專業而強大的研發團隊，在“數字化醫學教學”和“數字多媒體展示”等領域推出了大量技術含量高、可靠易用的市場領先產品。公司按照《公司法》和《公司章程》的規定，并結合公司業務發展的需要，建立了規范的法人治理結構和健全的內部管理機構。目前，公司下設八個一級職能部門。公司組織結構以扁平化為主要特征，各個部門責任明確，講求從上而下的快速反應能力以及高效地執行能力，以實現公司整體化的快速發展。 為了防止出現“少數人控制”以及道德危害等現象，特設立監事會，以保證公司管理層可以有效地實施董事會下達的決策，保證公司股東的利益。公司管理模式：以人性化管理為核心，實行目標的多層次管理，實施產品項目管理、人才知識管理。 公司建立了遍布全國各個省份的營銷和服務體系，力求為客戶提供最佳的服務速度與質量。經過多年的真誠服務，與全國半數以上的醫學大專院校形成了合作關系，與客戶共同進步是我們的信念，更是我們無上的榮譽。 目前，公司產品主要由數字醫學教育、人體生命科普和數字醫療產品三大模塊構成，服務對象覆蓋了醫院、醫學院校、科技展館等領域。其中，數字醫學產品為公司核心產品，包括“中國數字人解剖系統”和“醫學形態學數字化教學平臺”，主要服務于醫學院校的解剖學和形態學教學，同時還可以為醫學院校的數字解剖實驗室提供整體解決方案；人體生命科普產品主要面向各類專業科技展館及學校、社區科技展廳，為其提供“人體生命科學”專題科普展品及展廳的設計、定制；數字醫療產品為公司最新研發出的產品，目前處于試點推廣階段，主要服務于各類醫院，為其提供醫學影像的掃描及三維重建、手術規劃等服務。

XM-302人體全身肌肉附內臟模型29部件170CM ? XM-302人體全身肌肉解剖附內臟模型可拆分為29部件，顯示男性全身肌肉的組成、形態和結構，胸腹壁可打開顯示內臟器官的形態和位置，各內臟器官可拆下。 尺寸：自然大，高170cm 材質：PVC材料

XM-721人體內分泌器官模型 ? XM-721人體內分泌器官模型置于基板上，顯示內分泌腺和內分泌組織，由垂體、甲狀腺、甲狀帝腺、腎上腺、胰島、睪丸和卵巢7部件組成。 尺寸：放大，50×26×6.5cm 材質：PVC材料

XM-H128高智能數字化綜合護理人（高級成人護理模型） ? XM-H128高智能數字化綜合護理人是一款整體仿真護理模型，她適用于從基礎護理到專科護理技能的培訓教學,可根據需要擺放多種操作體位。除能完成規定護理操作外，本品還配有無創血壓手臂、生命體征模擬器和創傷救護評估組件，本品功能全面、形象逼真、操作真實，是教師示教、學生訓練的得力助手。 ? 功能特點： ■ 模擬人可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，左右上臂、小腿可靈活旋轉。 ■ 瞳孔觀察示教（瞳孔正常和瞳孔散大）。 ■ 面部清潔、口腔護理操作訓練、假牙清潔護理訓練、可人工產生勁動脈搏動。 ■ 氣管插管操作訓練：鼻胃管插管可用于洗胃、鼻飼操作訓練。 ■ 吸氧操作訓練、氣管切開術后護理訓練。 ■ 經口、鼻、氣管套管進行模擬吸痰操作訓練。 ■ 心音、呼吸音、腸鳴音的聽診訓練。 ■ 血壓測量操作訓練。 ■ 靜脈穿刺操作訓練、三角肌肌肉注射操作作訓練、臀部肌肉注射操作訓練、股外側肌注射操作訓練。 ■ 回腸造口術與結腸造口術術后護理操作訓練、引流術后護理、胸腔閉式引流術后護理、心包腔引流術后護理、T管引流術后護理、腹腔引流術后護理、氣胸穿刺術后護理訓練。 ■ 可互換男女外生殖器，進行導尿和灌腸操作訓練。 ■ 創傷的評估和護理：消毒、換藥、包扎、止血等，具有可更換的創傷模塊。 ■ 更換臥位、搬運、整體護理、穿換衣物、冷熱療法等。 ■ AUDSim模塊： · 共54種聲音，語音21種（如：咳嗽、嘔吐、噴嚏等）、心音14種（如：正常心音、竇性心動過緩、收縮期雜音等）、呼吸音13種（如：正常肺泡呼吸音、中水泡音、粗濕啰音等）、腹音6種（如：正常腸鳴音、腸鳴音減弱、胎心音等）。 · 圖形化的操作界面形象直觀，操作簡便。 · 五路聲音可同時播放，也可任意組合播放并有相應狀態提示，音量大小分為八檔，每路可單獨調節。 · 中英文雙語界面，大屏幕液晶顯示。 · 可以外接音箱進行全體教學，也可以連接耳機自學，還可以通過人體模型外放。 ■ BPSim模塊： · 在血壓測量手臂上可以用真實血壓計及聽診器進行無創血壓測量。 · 具有korotkoff Gap音。 · 壓力值采用動態毫米汞柱顯示，血壓設定值可以精確到1mmHg。 · 可設定收縮壓、舒張壓和脈搏頻率，收縮壓和舒張壓在0-300mmHg之間連續可調。 · 音量大小可根據具體情況調節。 · 收縮壓、舒張壓、音量和心率在液晶屏上同時顯示，模擬汞柱動態顯示、可直觀地表現袖帶壓力的變化過程。 · 自動校準，低功耗，待機10分鐘后系統自動關機，普通市售堿性電池可以連續使用一學期以上。 ■ 子宮底檢查訓練評定（選配），可以安裝在模型上使用，真實的恥骨聯合解剖標志、可互換的子宮，包括硬的收縮良好的子宮、軟的收縮不良的子宮。 ■ 控制出血大腿\控制出血手臂（選配），可以安裝在模型上使用，可進行出血后的止血、包扎操作和斷肢的止血和包扎。 ■ 著裝式壓瘡護理模塊（選配）：可進行傷口清洗、分類、評估、長度測量。

XM-BQC高級鼻胃插管及口腔護理模型人 ? XM-BQC高級鼻胃插管及口腔護理模型人模擬了一成人男性上半身結構，模型自中切牙至胃內距離在45-55cm范圍內，胸壁透明，可實坐位、半坐位，解剖結構包括鼻腔、口腔、牙、舌、懸雍垂、會厭、氣管、支氣管、雙肺、食管、胃，胃采用透明材料制成，可全程觀察胃管進出胃腔的過程、胃管頭端的位置、灌洗液在胃腔內的沖洗情況。 ? 功能特點： ■ 面部清潔 ■ 瞳孔示教 ■ 口腔護理 ■ 氧氣吸入療法 ■ 鼻胃管放置 ■ 口鼻管插管訓練 ■ 洗胃術訓練 ■ 模擬頸動脈搏動

XM-HL4A高級組合式基礎護理訓練模擬人（男性） ? XM-HL4A高級組合式基礎護理人模型綜合了基礎護理與外科護理的主要功能，由高分子材料制成，具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結構合理和經久耐用等特點，還可以拆裝分部件進行局部功能教學訓練。 一、模型功能： ■ 洗臉 ■ 眼耳清洗、滴藥 ■ 口腔護理 ■ 口鼻氣管插管 ■ 氣管切開護理 ■ 吸痰法 ■ 氧氣吸入法 ■ 口鼻飼法 ■ 洗胃洗 ■ 胸腔解剖重要器官結構 ■ 手臂靜脈注射、穿刺、輸液（血） ■ 三角肌皮下注射 ■ 股外側肌內注射 ■ 胸腔、腰椎穿刺 ■ 灌腸法 ■ 男性導尿術 ■ 女性導尿術 ■ 男性膀胱沖洗 ■ 女性膀胱沖洗 ■ 臀部肌肉注射 ■ 造瘺引流術 ■ 腹腔解剖重要器官結構觀察 ■ 整體護理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法。 ? 二、標準配置： ■ 組合式基礎護理訓練模擬人：1臺 ■ 模擬人衣服：1套 ■ 輸液袋：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張