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        LG-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包括了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站、工業(yè)機(jī)器人電氣控制拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機(jī)械部分采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人，真實(shí)機(jī)械元件，真實(shí)電機(jī)電纜，保證此類機(jī)型與生產(chǎn)一線機(jī)型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)，以保證能夠多次重復(fù)拆卸與安裝零件。在這個(gè)工作站中包含針對工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設(shè)備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)中需能夠掛放所有機(jī)器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機(jī)器人集成板的電氣原理，能夠方便學(xué)員對機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測進(jìn)行了解、學(xué)習(xí)。 一、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝實(shí)訓(xùn)工作站功能要求： （一）工業(yè)機(jī)器人本體    輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項(xiàng)工作。同時(shí)所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。 1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)： （1）自由度：6自由度 （2）驅(qū)動(dòng)方式：AC全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) （3）負(fù)載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復(fù)定位精度： ±0.05mm （6）每軸運(yùn)動(dòng)范圍： 關(guān)節(jié)1  ±170° 關(guān)節(jié)2  ±110° 關(guān)節(jié)3   +40°/-200° 關(guān)節(jié)4   ±185° 關(guān)節(jié)5   ±120° 關(guān)節(jié)6   ±360° （7）每軸運(yùn)動(dòng)速度 關(guān)節(jié)1  370°/s 關(guān)節(jié)2  370°/s 關(guān)節(jié)3  430°/s 關(guān)節(jié)4  300°/s 關(guān)節(jié)5  460°/s 關(guān)節(jié)6  600°/s （8）最大扭矩： 關(guān)節(jié)5   35Nm  關(guān)節(jié)6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機(jī)械拆裝平臺(tái) 1、機(jī)械平臺(tái)主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。 2、平臺(tái)分為兩部分：一部分為機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實(shí)訓(xùn)模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。 5、設(shè)有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機(jī)器人零部件，減速機(jī)，伺服電機(jī)等放入相對應(yīng)的槽中，這樣更加有利于同學(xué)們記憶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達(dá)到拆裝工作站的建設(shè)目的。 6、含工具車一臺(tái)。 二、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求： 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)的專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設(shè)計(jì)，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應(yīng)用行業(yè)、功能等。可實(shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)械等多類機(jī)器人的控制；應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)總線可擴(kuò)展現(xiàn)場總線、機(jī)器視覺系統(tǒng)等。 （二）系統(tǒng)技術(shù)要求： 1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應(yīng)多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。 2、模塊化功能設(shè)置，適應(yīng)多種應(yīng)用場合。 3、8軸控制，可實(shí)現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機(jī)）的控制。 4、改進(jìn)性機(jī)算機(jī)總線連接方式，確保可靠性和實(shí)用性。 5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴(kuò)展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。 （三）技術(shù)指標(biāo)： 1、用戶儲(chǔ)存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號確保機(jī)器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺(tái)達(dá)、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。 9、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線、圓弧。 10、控制方式：運(yùn)動(dòng)、邏輯、工藝、運(yùn)算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。 15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。 16、原點(diǎn)功能。絕對式:電池記憶;增量:開機(jī)回零、坐標(biāo)自動(dòng)保存。 17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機(jī)器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 1、控制部分構(gòu)造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))， -10℃～+60℃(運(yùn)輸保管時(shí))。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標(biāo)系。 （2）示教點(diǎn)修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動(dòng)操作： 可實(shí)現(xiàn)。 （4）軌跡確認(rèn)： 單步前進(jìn)， 后退， 連續(xù)行進(jìn)。 （5）速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應(yīng)用： 搬運(yùn)。 （7）安全措施 a.安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動(dòng)、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報(bào)警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息。 d．機(jī)械鎖定： 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動(dòng)作)。 e．門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時(shí)， 才可開安全門。 f．報(bào)警顯示： 報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。 （9）動(dòng)作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。 （10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))。 （11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo) 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現(xiàn)。 （2）驅(qū)動(dòng)方式： 交流伺服驅(qū)動(dòng)。 （3）控制軸數(shù)量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標(biāo)系統(tǒng)： 軸坐標(biāo)， 直角坐標(biāo)， 用戶坐標(biāo)， 工具坐標(biāo)動(dòng)作。 （7）插補(bǔ)功能： 線性插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。 （8）手動(dòng)操作速度： 4 段可調(diào)。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機(jī)器人控制系統(tǒng)、 驅(qū)動(dòng)和電機(jī)、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。 （六）電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)參數(shù)指標(biāo) 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機(jī)器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進(jìn)行保護(hù)。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

為落實(shí)教育部推進(jìn)產(chǎn)教融合、校企合作相關(guān)工作部署，促進(jìn)高校教學(xué)改革，推動(dòng)產(chǎn)教融合型企業(yè)建設(shè)，中國高等教育學(xué)會(huì)于2020年8月啟動(dòng)了2020年度中國高等教育博覽會(huì)“校企合作 雙百計(jì)劃”典型案例推選工作，經(jīng)資格審核、通訊推選、路演答辯、走訪考察以及網(wǎng)上公示等環(huán)節(jié)，共有103項(xiàng)案例認(rèn)定為2020年度中國高等教育博覽會(huì)“校企合作 雙百計(jì)劃”典型案例，近期，“中國高等教育博覽會(huì)”微信號將陸續(xù)推出“雙百計(jì)劃”典型案例推介專欄，歡迎關(guān)注。

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的測試裝置.現(xiàn)有磨損試驗(yàn)機(jī)難以模擬機(jī)器人球窩關(guān)節(jié)摩擦副的真實(shí)磨損情況.本實(shí)用新型包括第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸,加載軸,關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具;第二旋轉(zhuǎn)軸和加載軸同軸,第一旋轉(zhuǎn)軸與加載軸垂直.本實(shí)用新型通過關(guān)節(jié)窩夾具和關(guān)節(jié)頭夾具在第一旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內(nèi)完成球窩關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)測試,通過靈敏電流計(jì)實(shí)現(xiàn)了在不破壞配對關(guān)系情況下,對磨損量的動(dòng)態(tài)測量,測試結(jié)果準(zhǔn)確性較高.

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機(jī)器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動(dòng)的能源補(bǔ)給裝置和無線信號中繼裝置構(gòu)成；能源補(bǔ)給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補(bǔ)給裝置和無線信號中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)身上；機(jī)器人機(jī)身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補(bǔ)給裝置、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水面輔助機(jī)器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動(dòng)；能源補(bǔ)給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

研究方向：微操作機(jī)器人系統(tǒng)、微納設(shè)計(jì)與加工、生物模式形成與組 織發(fā)育建模。 項(xiàng)目簡介： 在國家自然科學(xué)基金國家重大科研儀器設(shè)備研制專項(xiàng)（項(xiàng)目編號 61327802）等資助下，本項(xiàng)目研究團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原 位顯微分析與操作儀。研究團(tuán)隊(duì)利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的體細(xì)胞 核移植，進(jìn)而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國際上首次利用機(jī)器人技術(shù)獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導(dǎo)入細(xì)胞的方式，細(xì)胞顯微操作技術(shù)廣泛 應(yīng)用于生物工程領(lǐng)域。為了減輕實(shí)驗(yàn)操作者的工作負(fù)擔(dān)，研究者開發(fā) 出自動(dòng)化微操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化胚胎注射、機(jī)器人化單精注射、 機(jī)器人化貼壁細(xì)胞注射等多類微操作。然而，目前自動(dòng)化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時(shí)，并沒有考慮到微操作對后續(xù)生物過程（如后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)）的影 響，因此無法獲得顯著優(yōu)于手工操作的生物結(jié)果。 研究團(tuán)隊(duì)面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創(chuàng)化、定點(diǎn)化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細(xì)胞接觸過程中的細(xì)胞受力情況，實(shí)現(xiàn)了基于最 小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過程中細(xì)胞受力 最小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核方法，顯著 減少了細(xì)胞撥動(dòng)過程對細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實(shí)驗(yàn)表明，與人工 操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團(tuán)隊(duì)分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評測依據(jù)，建立了操 作過程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細(xì)胞受 力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對其 它機(jī)器人化生物操作有借鑒意義。

本項(xiàng)目研究團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原位顯微分析與操作儀。研究團(tuán)隊(duì)利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的體細(xì)胞核移植，進(jìn)而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這是國際上首次利用機(jī)器人技術(shù)獲得的克隆動(dòng)物。 研究團(tuán)隊(duì)面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微創(chuàng)化、定點(diǎn)化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微分析與操作儀，利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細(xì)胞接觸過程中的細(xì)胞受力情況，實(shí)現(xiàn)了基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過程中細(xì)胞受力最小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核方法，顯著減少了細(xì)胞撥動(dòng)過程對細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實(shí)驗(yàn)表明，與人工操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團(tuán)隊(duì)分四批完成了 510 例核移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評測依據(jù)，建立了操作過程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細(xì)胞受力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對其它機(jī)器人化生物操作有借鑒意義。在深度信息提取、顯微視野拓展、超聲振動(dòng)細(xì)胞穿入等方面擁有多項(xiàng)專利。

復(fù)雜環(huán)境下智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用針對我國核電安全與電網(wǎng)運(yùn)維領(lǐng)域的急需，突破了智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，研制成功多型號系列化智能巡檢運(yùn)維機(jī)器人，國內(nèi)首次在陽江核電站、大亞灣核電站及寧德核電站投入運(yùn)維使用，廣泛應(yīng)用于國內(nèi)16個(gè)省市2000多個(gè)配電站，促進(jìn)了我國智能電站與智能電網(wǎng)建設(shè)技術(shù)水平的提高。該成果還在南水北調(diào)工程大型泵站監(jiān)控、重大活動(dòng)保電安保、無人消防車、工業(yè)機(jī)器人、智能工程機(jī)械等領(lǐng)域應(yīng)用，取得了重大社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。

一、項(xiàng)目簡介 水下潛水器是海洋立體監(jiān)測系統(tǒng)的重要移動(dòng)平臺(tái)，在深海工程檢測、地質(zhì)勘探、科學(xué)考察、環(huán)境監(jiān)測與軍事應(yīng)用等方面有重大需求與發(fā)展前景。《國家“十二五”海洋科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》明確了“開發(fā)水下自航行剖面測量技術(shù)，形成近海實(shí)時(shí)、快速觀測能力”的重點(diǎn)任務(wù)。目前國內(nèi)外水下潛水器普遍采用細(xì)長或開架結(jié)構(gòu)和螺旋槳驅(qū)動(dòng)，具有推進(jìn)效率低，轉(zhuǎn)彎半徑大和輻射噪聲大的弱點(diǎn)，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項(xiàng)目圍繞水下小型機(jī)器人高精度探測與識(shí)別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識(shí)別技術(shù)，在水聲仿生智能探測、目標(biāo)特征提取和分類識(shí)別上開展技術(shù)攻關(guān)，并研制樣機(jī)。海圖公司開發(fā)多款水下機(jī)器人產(chǎn)品，618展示得到重要認(rèn)可。基于人工智能的小型水下機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海洋與內(nèi)陸，有顯著產(chǎn)業(yè)化前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 科研依托廈門大學(xué)海洋與地球?qū)W院、水聲通信與海洋信息技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，具備開展水聲實(shí)驗(yàn)的良好設(shè)施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實(shí)驗(yàn)船、兩處岸邊實(shí)驗(yàn)站、一個(gè)大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學(xué)測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機(jī)器人并在水池完成測試。研究團(tuán)隊(duì)?wèi){借跨學(xué)科優(yōu)勢，把仿生聲學(xué)探測與水下機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，取得創(chuàng)新成果。本項(xiàng)目實(shí)施所需要的實(shí)驗(yàn)方法與技術(shù)已經(jīng)具備，并已在以往研究中得到成功應(yīng)用，從而具備扎實(shí)的科研基礎(chǔ)。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識(shí)別技術(shù)。仿生最優(yōu)能量傳輸與波束控制、仿生目標(biāo)探測與人工智能識(shí)別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現(xiàn)有水下機(jī)器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機(jī)器人研發(fā)方面，利用生物醫(yī)學(xué)成像測量鯨豚流線體形、結(jié)構(gòu)和組織特性，設(shè)計(jì)仿生機(jī)器人具有仿生形態(tài)和柔性特性，突破現(xiàn)有水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)和材料設(shè)計(jì)理念。研究水聲仿生智能探測、目標(biāo)特征提取和分類識(shí)別提升仿生機(jī)器人水下工作能力。在仿生水下機(jī)器人樣機(jī)研制、傳感和模式識(shí)別等取得應(yīng)用成果。 四、合作企業(yè) 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業(yè)廳批準(zhǔn)的雙創(chuàng)干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經(jīng)過了2-3年的基礎(chǔ)理論研究，已經(jīng)申報(bào)和取得相關(guān)的專利軟著20項(xiàng)。開發(fā)過相關(guān)的水下裝備設(shè)備包括水下光學(xué)成像攝像機(jī)、水下光學(xué)鏡頭、水聲定位設(shè)備、水下潛器等等，具備一定的開發(fā)研究的基礎(chǔ)。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟(jì)、國家海洋局林山青副局長等等領(lǐng)導(dǎo)的認(rèn)可。相關(guān)的產(chǎn)品取得福建省618青年海洋創(chuàng)新創(chuàng)意成果獎(jiǎng)第一名，第六屆全國海洋航行器設(shè)計(jì)與制作大賽一等獎(jiǎng)，19屆中國國際高新技術(shù)成果交易會(huì)優(yōu)秀產(chǎn)品獎(jiǎng)、中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽福州市三等獎(jiǎng)。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創(chuàng)基金的以5000萬估值的投資，在廈門設(shè)立海洋機(jī)器人創(chuàng)業(yè)基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產(chǎn)品在2016年深圳高交會(huì)上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領(lǐng)導(dǎo)的重視，2017年福建618項(xiàng)目成果交易會(huì)上得到中國工程院院長、福建省省長（現(xiàn)任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發(fā)改委主任等專家領(lǐng)導(dǎo)的肯定。

本實(shí)用新型公開了一種可變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的兩棲機(jī)器人足機(jī)構(gòu)，包括第一至第四驅(qū)動(dòng)模塊、髖關(guān)節(jié)連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅(qū)動(dòng)模塊具有相同的結(jié)構(gòu)；每個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅(qū)動(dòng)單元和圓舵盤。四個(gè)可獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊，在非人為干預(yù)的條件下通過冗余驅(qū)動(dòng)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)陸地及水中運(yùn)動(dòng)構(gòu)型，并具備良好的擴(kuò)展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機(jī)器人或者六足兩棲機(jī)器人，使得兩棲機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性。陸地運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)冗余；水下運(yùn)動(dòng)狀態(tài)則以髖關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)冗余。本實(shí)用新型具有運(yùn)動(dòng)形式豐富，關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)角度大，擴(kuò)展性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性、靈活性好等優(yōu)點(diǎn)。