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一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。

本項目創新研發了適用于室內外環境的大部件高精度裝配自動對接移動機器人，相較于傳統的裝配對接系統，具有承載能力大，對接精度、效率高，系統運行穩定、可重構性好等特點，可完全替代傳統由人力完成大部件裝配對接過程。可廣泛應用于火箭艙段裝配生產、飛機武器掛載等場合，對于促進航空航天工業的發展具有重要作用。技術特征（1）自動對接機構采用視覺伺服技術，將雙目相機、激光位移傳感器和力傳感器等多傳感器數據融合，以六自由度并聯機構作為運動執行機構，實現大部件高精度自動對接，負載達到1-50T，滿載移動速度≤6m/min，滿載額定滾轉速度≤10°/min，調姿最小分辨率達到0.01mm；（2）運行穩定性好、環境適應能力強。移動機器人采用衛星導航與慣性導航的組合導航技術，使用4G信號進行網絡差分定位，可以達到厘米級定位精度。應用范圍:大部件高精度裝配自動對接移動機器人不僅應用于航空航天領域的飛機裝配大部件自動裝配對接、戰機武器輔助掛載、火箭和航天器艙段自動裝配對接等，還可廣泛應用于工程機械、能源、海工裝備、軌道交通等領域大型型設備總裝、焊接等作業環境。對提升大型部件裝配的效率，節省裝配時間，節約裝備生產成本，具有較高的戰略價值及經濟前景。項目負責人簡介：樓佩煌教授，長期從事現代集成制造技術、柔性制造技術，智能裝備技術，物流自動化裝備技術，工業機器人技術等研究與開發工作。作為項目負責人和主要研究人員先后完成了國家“862”高科技計劃項目、國家自然基金項目、部省聯合重大科技攻關項目、國防預研項目30多項。圖1 大部件高精度裝配自動對接移動機器人樣機

本發明公開了一種摩擦輪行進式的帶自鎖功能的全方向可轉彎攀爬機器人，包括上部分機架(11)、下部分機架(12)、上下部分連接柱(13)、上夾緊驅動單元、下夾緊驅動單元以及后夾緊機構，所述上部分機架(11)與下部分機架(12)通過上下部分連接柱(13)連接固定在一起，所述夾緊驅動單元的個數為兩個，分別為上夾緊驅動單元和下夾緊驅動單元，所述上夾緊驅動單元設置于上部分機架(11)上，而所述下夾緊驅動單元設置于下部分機架(12)上；本發明機械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐彎功能，能適應變化橫截面積大小的柱

本實用新型涉及一種環抱式水下鋼結構管道外表面海生物清理機器人，該機器人包括機器人行走單元以及設置在機器人行走單元上的移動式清理單元，機器人行走單元包括相互平行設置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅動機構及抬升機構，移動式清理單元包括設置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動設置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機構。與現有技術相比，本實用新型采用空化水射流的方式對水下鋼結構管道外表面的海生物進行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩定，便于拆裝，安全性好，應用范圍廣。

一、技術參數要求： 1、輸入電源：單相三線AC220V ±10%  50Hz 2、工作環境：環境溫度范圍為-5℃～+40℃ 相對濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m 3、裝置容量：＜1.5kVA 4、設備外型尺寸：376cm×180cm×150cm 5、單站工作臺尺寸：860mm×470mm×1500mm 二、系統組成要求： （一）上料檢測單元 由料斗、回轉臺、貨臺、螺旋導料機構、直流減速電機（10W/24V  5r/m）、光電開關、電氣安裝板等組成。主要完成將工件從回傳上料臺依次送到搬運工位。 （二）搬運站 由機械手、橫臂、回轉臺、機械手爪、旋轉氣缸等組成，主要完成對工件的搬運。 （三）加工單元 由旋轉工作臺、平面推力軸承、直流減速電機（10W/24V  5r/m）、刀具庫（3種刀具）、升降式加工系統、加工組件、檢測組件、光電傳感器、轉臺到位傳感器、步進電機、步進電機驅動器、電氣掛板等組成。主要完成物料加工和深度的檢測。工件在旋轉平臺上被檢測及加工。旋轉平臺由直流電機驅動。平臺的定位由繼電器回路完成，通過電感式傳感器檢測平臺的位置。工件在平臺并行完成檢測及鉆孔的加工。在進行鉆孔加工時，夾緊執行件夾緊工件。加工完的工件，通過電氣分支送到下一個工作站。 （四）搬運單元 由機械手、直線移動機構、無桿氣缸、薄型氣缸、單桿氣缸、平行氣夾、工業導軌、電氣安裝板等組成，主要完成對工件的提取及搬運。提取裝置上的氣爪手將工件從前一站提起，并將工件根據前站的工件信息結果傳送到下一單元。本工作單元可以與其他工作單元組合并定義其他的分類標準，工件可以被直接傳輸到下一個工作單元。 （五）傳送帶站 由輸送帶、檢測機構、推料氣缸、分揀料槽、交流電動機、變頻器、同步帶輪、光電傳感器、色標傳感器等組成，主要完成對工件的輸送及分揀。 （六）安裝站 由料筒、換料機構、推料機構、旋轉氣缸、真空吸盤、搖臂、電氣安裝板等組成，主要完成對兩種不同工件的上料及安裝。為系統逐一提供兩色小工件。供料過程中，由雙作用氣缸從料倉中逐一推出小工件，接著，轉換模塊上的真空吸盤將工件吸起，轉換模塊的轉臂在旋轉缸的驅動下將工件移動至下一個工作單元的傳輸位置。 （七）機器人安裝單元 由機器人、控制器、氣爪等組成，主要完成對工件的搬運，裝配。 （八）分類單元 由步進電機、步進電機驅動器、滾株絲桿、立體庫、推料氣缸、電感傳感器、電磁閥、電氣安裝板等組成。主要完成對成品工件分類存儲。 （九）主控單元： 主要完成監視各分站的工作狀態并協調各站運行，完成工業控制網絡的集成。總線結構采用工業以太網通信，使各站之間的控制信息和狀態數據能夠實時相互交換。 （十）MCGS工業組態監控軟件： 當8個單元全部進入聯網狀態時，管理員能夠通過組態監控機中各種組態按鈕方便的控制整個系統的運行、停止等。每個單元的工作狀態以及工件的材質、顏色等在監控畫面上也能夠清楚的看到。  

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環境污染和能源短缺已成為當今世界面臨的最主要危機，人們不斷探究治理環境和開發可再生能源的新方法。于1972年，Fujishima和Honda報道采用TiO2光電極和鉑電極組成光電化學體系使水分解為氫氣和氧氣，從而開辟了半導體催化這一新的研究領域。近些年，將有機污染物降解已經成為能源環境科學領域的研究熱點。該研究對于治理水污染，保護水環境具有重要的科學意義。 主要通過化學方法可控的調控可見光催化材料納米晶體的尺寸和形貌，合成具有規則形貌和特定裸露晶面的可見光催化材料（例如納米棒、納米帶、納米片、納米八面體和納米六面體等），并在此基礎上進一步優化能級能帶結構,同時探究催化劑不同晶面上光生載流子的分離行為、氧化還原能力以及催化活性的選擇性等獨特性質，深入結合理論模擬計算，研究不同形貌的催化劑的裸露晶面上光生載流子的行為和表面/界面微觀反應機制。為了深入研究太陽能-化學能轉化過程中的關鍵科學問題，構筑一種新型的具有特定結構和功能的MnxV2O5+x（x=1、2或3）基可見光催化材料，在不添加任何貴金屬元素的情況下，Mn3V2O8修飾的V2O5/g-C3N4異質結構在可見光照射下表現出明顯的光催化活性，比V2O5/g-C3N4異質結構高出近3倍。由于V2O5和g-C3N4之間的Z-方案路徑促進了載流子的分離，因此具有優異的可見光催化活性。

為了解決納米 TiO2 作為處理工業污染廢水的首選催化劑光催化效率不高，且必須采用波長小于 387 nm 的紫外光照射的問題，本發明提供一種將上轉換紫外發光材料 Er3+:Y3Al5O12 與 TiO2 復合，提高光催化效率的 Er3+:Y3Al5O12/TiO2 復合膜。并將 Er3+:Y3Al5O12/TiO2 復合膜應用在催化降解有機染料中。 r3+:Y3Al5O12/TiO2 復合膜用于在可見光照射下催化降解有機染料。

MoTe2是由MoTe6八面體結構單元構成的原子層沿c方向堆疊形成的二維材料系統，不同的堆疊方式具有不同晶體對稱性。1T-MoTe2在室溫時是單斜的1T’相，隨著溫度降低在250K時發生結構相變，轉變成正交的T_d相，其中可以存在第二類外爾費米子。王楠林課題組通過實驗發現高強度的近紅外激光脈沖可以在亞皮秒時間尺度內將中心反演對稱性破缺的T_d相驅動到具有中心反演對稱的1T’相。該相變發生的最明顯的特征是時間分辨的反射率變化中橫向剪切振蕩聲子的消失和二次諧波強度的急劇下降。通過選擇和改變激發脈沖的脈寬和波長，從實驗上排除了激光加熱效應。該項研究首次在超快亞皮秒尺度內實現了激光誘導的非加熱效應引起的MoTe2晶體中第二類Weyl半金屬相與正常半金屬相的超快結構相變。它為超快激光控制固體的拓撲特性開辟了新的可能性，使超快激光激發的拓撲開關器件具有潛在的實際應用價值。 該工作于2019年5月22日在線發表于著名學術期刊Physical Review X（Phys. Rev. X 9, 021036 (2019)），第一作者為量子材料中心博士生張夢瑤，王楠林教授和其研究組的董濤博士是通訊作者，量子材料科學中心王健教授研究組為該工作提供了樣品。該項研究得到國家自然科學基金委員會、國家重點研究開發項目等項目的支持。Figure: Pump induced SHG time traces of MoTe2 at selected fluences at T=10 K. The graph shows that as the laser fluence increases, the signal of the second harmonic of the sample drops significantly. The inset is a time-resolved schematic diagram of second harmonic detection