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一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號(hào)；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號(hào)；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問(wèn)題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種齒輪齒條傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)手指
本發(fā)明公開(kāi)了一種齒輪齒條傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)手指。包括近端指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)端指節(jié)和主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，近端指節(jié)包括近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)底座和近端指節(jié)蓋板，中指節(jié)包括中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)底座和中指節(jié)蓋板，遠(yuǎn)端指節(jié)包括遠(yuǎn)端指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)蓋板；主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)座、近端指節(jié)底座、中指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)底座依次鉸接形成聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)手指，近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依次連接。本發(fā)明手指由單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)關(guān)節(jié)依次發(fā)生彎曲，能夠?qū)崿F(xiàn)不同形狀物體的自適應(yīng)抓持，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)準(zhǔn)確、制造與維護(hù)成本低、能量損耗小，可作為仿人機(jī)器人手爪的一部分。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種聚苯胺包覆的復(fù)合粉體及其制備方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種聚苯胺包覆的復(fù)合粉體及其制備方法。它包括三個(gè)部分,核心層為碳材料,夾心層為單質(zhì)鐵納米微粒和氮化鐵,包覆層為聚苯胺薄膜。其合成步驟如下:將碳材料充分吸附硝酸鐵溶液,通過(guò)氫氣還原、氨化反應(yīng)后分別包覆單質(zhì)鐵微粒和氮化鐵保護(hù)層;最后采用原位聚合技術(shù)在產(chǎn)物外層包覆聚苯胺薄膜,得到聚苯胺包覆的復(fù)合粉體。該粉體兼具聚苯胺的導(dǎo)電性、抗腐蝕性、化學(xué)穩(wěn)定性以及鐵磁性微粒的磁性和催化性能;其原材料來(lái)源廣泛,工藝流程簡(jiǎn)單,在電磁波屏蔽與吸收、金屬防腐、難降解廢水處理、塑膠添加劑等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。
浙江大學(xué)
2021-04-13
抗工藝漲落的自修調(diào)集成電路片上振蕩器
本發(fā)明公開(kāi)了一種抗工藝漲落的自修調(diào)集成電路片上振蕩器，包括集成于同一芯片的用于產(chǎn)生基準(zhǔn)脈沖的基準(zhǔn)振蕩單元，用于產(chǎn)生輸出脈沖的待修調(diào)振蕩單元，以及用于接收基準(zhǔn)脈沖和輸出脈沖，并根據(jù)接收到的基準(zhǔn)脈沖和輸出脈沖向待修調(diào)振蕩單元發(fā)出相應(yīng)的修調(diào)信號(hào)，控制待修調(diào)振蕩單元對(duì)輸出脈沖進(jìn)行頻率修調(diào)的自修調(diào)邏輯控制單元。由可片內(nèi)集成的基準(zhǔn)振蕩單元提供頻率調(diào)修所需的基準(zhǔn)脈沖，并在修調(diào)完成后關(guān)閉基準(zhǔn)振蕩單元，實(shí)現(xiàn)了輸出頻率的片內(nèi)自修調(diào)，避免片外修調(diào)，有利于降低芯片制備成本。且硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，并在不修調(diào)時(shí)，關(guān)閉基準(zhǔn)振蕩單元，降低芯片的功耗。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種微帶縫隙耦合饋電的三頻介質(zhì)諧振天線(xiàn)
本發(fā)明公開(kāi)了一種微帶縫隙耦合饋電的三頻介質(zhì)諧振天線(xiàn)。介質(zhì)諧振腔是高介電常數(shù)材料構(gòu)成的介質(zhì)諧振腔，介質(zhì)諧振腔放置在介質(zhì)地板上，介質(zhì)諧振腔內(nèi)部中央的上部嵌有一個(gè)空氣諧振腔，空氣諧振腔的內(nèi)部填充介質(zhì)為空氣，介質(zhì)諧振腔和空氣諧振腔上端中央放置金屬貼片，微帶耦合縫隙饋源包括縫隙和微帶線(xiàn)，介質(zhì)地板中開(kāi)有縫隙，介質(zhì)地板下表面設(shè)有微帶線(xiàn)并與縫隙垂直相交。本發(fā)明通過(guò)介質(zhì)諧振腔，空氣諧振腔和金屬貼片三個(gè)結(jié)構(gòu)集成在一起提供三個(gè)不同的頻點(diǎn)，具有體積小同時(shí)頻帶寬的特點(diǎn)，可以在天線(xiàn)陣中得到很好的應(yīng)用，在其他方面，例如移動(dòng)終端、無(wú)線(xiàn)接入點(diǎn)、基站等各種通信設(shè)備和系統(tǒng)，甚至在一些國(guó)防的戰(zhàn)術(shù)系統(tǒng)，比如雷達(dá)中也有廣泛應(yīng)用。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種輪種輪養(yǎng)的生態(tài)養(yǎng)豬方法及可拆遷式豬舍
本發(fā)明提供了一種輪種輪養(yǎng)的生態(tài)養(yǎng)豬方法：采用可拆遷式豬舍進(jìn)行肥育豬養(yǎng)殖，肥育豬出欄后，拆遷豬舍，將養(yǎng)殖過(guò)程中產(chǎn)生的糞污經(jīng)就地堆肥處理后用作有機(jī)肥，在原有土地上進(jìn)行牧草或農(nóng)作物種植，所述肥育豬養(yǎng)殖與牧草或農(nóng)作物種植交替進(jìn)行。本發(fā)明有益效果主要體現(xiàn)在：(1)搭建豬舍不破壞土地的耕作層，拆遷后可隨時(shí)復(fù)耕，并可充分利用部分閑置土地發(fā)展養(yǎng)殖業(yè)，提高土地的利用率、緩解種養(yǎng)爭(zhēng)地和有機(jī)肥源供需等矛盾；(2)養(yǎng)殖糞污完全為種植作物資源化利用，不必進(jìn)行環(huán)保治理，不致環(huán)境污染；同時(shí)減少農(nóng)作物種植的化肥使用量；(3)與傳統(tǒng)的固定養(yǎng)殖相比，具有省地、節(jié)耗、低成本和生態(tài)安全等優(yōu)勢(shì)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種新型的酸化蛋白飼料補(bǔ)充料及制備和應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了一種新型的酸化蛋白飼料補(bǔ)充料，所述酸化蛋白飼料補(bǔ)充料由檸檬酸菌絲體、玉米蛋白粉和營(yíng)養(yǎng)調(diào)控劑以質(zhì)量比為1：1～2：0.05～0.1組成；所述營(yíng)養(yǎng)調(diào)控劑為碳酸鈣、賴(lài)氨酸和酵母培養(yǎng)物以質(zhì)量比1：0.5～1：3～5構(gòu)成；本發(fā)明新型的酸性蛋白飼料補(bǔ)充料不僅大大提高其蛋白含量，而且具有酸香味，適口性好，能明顯改善畜禽胃腸道環(huán)境、維持動(dòng)物腸道優(yōu)勢(shì)菌群，減少仔豬腹瀉率，提高畜禽生產(chǎn)性能；酸化蛋白飼料補(bǔ)充料應(yīng)用方便，可以直接等量替代畜禽配合飼料中的玉米和豆粕，替代上限為20%，不需要另行調(diào)整配方，就能保持原有營(yíng)養(yǎng)水平和生產(chǎn)性能。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種基于數(shù)字光處理構(gòu)建三維結(jié)構(gòu)的方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于數(shù)字光處理構(gòu)建三維結(jié)構(gòu)的方法，包括如下步驟：步驟(1)：將包含單體和光引發(fā)劑的光敏樹(shù)脂前驅(qū)液置于平面模腔內(nèi)；步驟(2)：使用DLP投影儀按預(yù)設(shè)二維圖案對(duì)光敏樹(shù)脂前驅(qū)液進(jìn)行多次局部投影、曝光固化；得到非均質(zhì)二維平面；步驟(3)：將固化得到的非均質(zhì)二維平面浸泡于溶劑中溶脹，獲得三維立體結(jié)構(gòu)。本發(fā)明提出的方法簡(jiǎn)單、方便，對(duì)設(shè)備要求低，非常適用于制備聚合物精確三維結(jié)構(gòu)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種降低異步電機(jī)振動(dòng)和噪聲的轉(zhuǎn)子和定子
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種降低異步電機(jī)振動(dòng)和噪聲的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，包括設(shè)在轉(zhuǎn)子鐵心上的轉(zhuǎn)子齒和轉(zhuǎn)子槽，所述的轉(zhuǎn)子齒上設(shè)有轉(zhuǎn)子凹槽。本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種降低異步電機(jī)振動(dòng)和噪聲的定子結(jié)構(gòu)，包括設(shè)在定子鐵心上的定子齒和定子槽，所述的定子齒上設(shè)有定子凹槽。本實(shí)用新型通過(guò)在轉(zhuǎn)子齒上開(kāi)設(shè)轉(zhuǎn)子凹槽或在定子齒上開(kāi)設(shè)定子凹槽，對(duì)一階定、轉(zhuǎn)子齒諧波磁場(chǎng)相互作用所產(chǎn)生的徑向電磁力有明顯的削弱抑制作用，從而有效降低異步電機(jī)的電磁振動(dòng)和噪聲。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種全通道調(diào)制編碼的角度復(fù)合散斑降噪系統(tǒng)
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種全通道調(diào)制編碼的角度復(fù)合散斑降噪系統(tǒng)，包括低相干寬帶光源、環(huán)行器、光纖耦合器、參考臂、樣品臂、光譜儀和處理單元模塊；其中：參考臂由第一偏振控制器、第一準(zhǔn)直透鏡、聚焦透鏡和平面反射鏡組成；樣品臂由第二偏振控制器、第二準(zhǔn)直透鏡、正交掃描裝置和物鏡組成；光譜儀由第三準(zhǔn)直透鏡、衍射光柵、傅里葉透鏡和高速線(xiàn)陣相機(jī)組成；利用本實(shí)用新型獲得的多個(gè)空間角度復(fù)合的樣品結(jié)構(gòu)圖像，其散斑噪聲有所降低，圖像質(zhì)量提高，結(jié)構(gòu)圖中的細(xì)節(jié)信息更加清晰。
浙江大學(xué)
2021-04-13