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本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機器人的速度，并根據(jù)助行機器人的速度控制助行機器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

本發(fā)明公開了一種水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)優(yōu)選方法，用于在水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng)中對 PID 控制參數(shù)進行優(yōu)選。根據(jù)水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng)建立仿真模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以水輪發(fā)電機機端電壓和參考電壓為狀態(tài)量的目標函數(shù)，運用本發(fā)明設(shè)計的優(yōu)選方法求解目標函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計的水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標函數(shù)，能搜索到更小的目標函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使水輪發(fā)電機組勵

本發(fā)明公開了一種自動配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。氣壓壓料罐氣壓源和電磁換向閥進口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將氣壓壓料罐內(nèi)的生物材料按比例壓入到混料筒內(nèi)，然后通過混料罐組件內(nèi)的攪拌器將生物材料混合均勻。混料罐組件與氣壓源和電磁換向閥進口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將混料筒內(nèi)的生物材料從噴頭中壓出，噴頭在移動頂梁和取料驅(qū)動臂配合運動下按照預(yù)定路徑完成打印工作。其優(yōu)點是：能快速完成自動配料和混料，多噴頭可滿足多種打印需求，更好地發(fā)揮打印性能，易于實現(xiàn)靈活控制，提高打印效率。

XM/ALS1000A高級心肺復(fù)蘇、AED除顫訓練模擬人 （計算機控制/無線版） ? 執(zhí)行標準：執(zhí)行美國心臟學會(AHA)2015國際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標準。 XM/ALS1000A高級心肺復(fù)蘇AED除顫訓練模擬人（計算機控制/無線版）由全身模擬人、計算機控制系統(tǒng)、AED模擬除顫訓練儀組成，可進行CPR訓練考核、AED模擬除顫訓練等操作。 ? 一、產(chǎn)品特點： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動脈搏動，死亡狀態(tài)下，頸動脈搏動消失，搶救成功后，頸動脈搏動恢復(fù)，頸動脈搏動與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進行胸外按壓。 ■ 可進行口對口人工呼吸或者使用簡易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計算機之間通信方式：藍牙無線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進行搬運練習。 ? 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國心臟學會2015國際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標準》的操作標準對心肺復(fù)蘇操作進行評價。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項操作要點。 ■ 操作模式：訓練、考核、實戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標準值，建立符合當次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標準。 ■ 學員管理：可自由編輯學員名稱及編號，用于存檔。 ■ 人工口對口呼吸(吹氣)時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大小：吹入的潮氣量正確由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄吹氣正確和錯誤的次數(shù)（吹氣量過大、吹氣力量過小）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示吹氣錯誤的具體原因以便訓練者及時改正。 ■ 人工手位胸外按壓時： · 動態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過小由條碼黃燈顯示，按壓深度過大由條碼紅色指示燈動態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計數(shù)顯示：詳細記錄按壓正確和錯誤的次數(shù)（按壓力量過大、按壓力量過小、按壓位置錯誤）。 · 語音提示：中文語音提示，詳細提示按壓錯誤的具體原因，以便訓練者及時改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進行按壓操作時，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國心臟協(xié)會心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標準，對心肺復(fù)蘇操作進行評價，操作達標，模擬人復(fù)活，操作未達標，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動畫：正常狀態(tài)時，模擬人3D動畫有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時3D動畫為閉眼。 ■ 成績單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績單，可連接通用打印機對成績單進行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時間：以秒為單位計時。 ? 三、AED模擬除顫功能： ■ 自動體外模擬除顫儀設(shè)計符合人機工程學，打開盒蓋則設(shè)備開機，關(guān)閉盒蓋則設(shè)備自動關(guān)機，具有單鍵除顫功能操作，面蓋背部可存放AED電極貼片。 ■ 模擬急救現(xiàn)場AED的工作流程，但無高壓電擊除顫工作，全程中文語音提示，指導(dǎo)學員熟悉BLS的工作流程及AED使用要點。 ■ 自動偵測除顫電極片的貼敷位置是否正確，學員通過反復(fù)使用模擬AED可以熟悉電極片貼敷位置。 ■ 系統(tǒng)內(nèi)置12個腳本（一次除顫的室顫、多次除顫的室顫、反復(fù)顫動的室顫、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電極片松動、發(fā)現(xiàn)并解決故障-觸碰病人、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電池電量低、非除顫心律、二次除顫的室顫、三次除顫的室顫、室顫、發(fā)現(xiàn)并解決故障-電極片松動-電池電量低、發(fā)現(xiàn)并解決故障-觸碰病人-電池電量低），可模擬不同情景的急救現(xiàn)場情況，并且全程語音提示指導(dǎo)訓練者完成BLS訓練，可以根據(jù)需要暫停或繼續(xù)BLS過程。 ■ 故障模擬功能：通過遙控器選擇可以進行情景模擬的語音提示，包括：除顫過程有其他人接觸病人身體、貼片位置錯誤、貼片位置正確、無需除顫、需要除顫、機器故障、電池電量低等。 ■ 電量管理功能：AED訓練器自動偵測電池電量，當電池電量不足時，系統(tǒng)將有“電池電量低，請更換”語音提示。在兩次AED期間，系統(tǒng)處于待機狀態(tài)，進入省電模式，開機后如果3分鐘內(nèi)無任何操作，系統(tǒng)將自動進入關(guān)機狀態(tài)。 ? 四、標準配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺 ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ 計算機：用戶自配或選配 ■ USB藍牙適配器：1個 ■ 電源適配器：1個 ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ AED模擬除顫儀：1臺 ■ 操作指南光盤：1張 ■ 急救手冊：1本 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

近年來，大氣污染問題日益嚴重，尤其是霧霾、光化學煙霧、臭氧等問題已經(jīng)引起國內(nèi)外廣泛關(guān)注。揮發(fā)性有機氣體（VOCs）是造成霧霾及臭氧（O3）的重要污染物。吸附法是去除VOCs高效簡便的方法之一，但在實際應(yīng)用中，水蒸氣的存在與VOCs產(chǎn)生競爭吸附，因此設(shè)計具有高VOCs吸附性能的疏水性吸附劑具有重要意義。近日，天津大學環(huán)境學院“大氣環(huán)境與生物能源團隊”（http://catalysis.tju.edu.cn/）針對分子篩表面親水性及其在含濕條件下VOCs吸附應(yīng)用存在的問題，利用多孔有機聚合物疏水性等特征，設(shè)計合成了一系列分子篩與多孔有機聚合物核殼結(jié)構(gòu)的新型吸附材料，所開發(fā)的吸附劑有效提高了分子篩表面疏水性，并且大大提升了其在干燥和潮濕條件下的甲苯吸附性能。相關(guān)研究成果《Core-shell structured Y zeolite/hydrophobic organic polymer with improved toluene adsorption capacity under dry and wet conditions》已發(fā)表在環(huán)境類國際高水平期刊Chemical Engineering Journal（IF: 10.652）上。該系列吸附劑的研發(fā)為制備一系列疏水性吸附劑提供了新的思路。

項目成果/簡介:近年來，大氣污染問題日益嚴重，尤其是霧霾、光化學煙霧、臭氧等問題已經(jīng)引起國內(nèi)外廣泛關(guān)注。揮發(fā)性有機氣體（VOCs）是造成霧霾及臭氧（O3）的重要污染物。吸附法是去除VOCs高效簡便的方法之一，但在實際應(yīng)用中，水蒸氣的存在與VOCs產(chǎn)生競爭吸附，因此設(shè)計具有高VOCs吸附性能的疏水性吸附劑具有重要意義。近日，天津大學環(huán)境學院“大氣環(huán)境與生物能源團隊”（http://catalysis.tju.edu.cn/）針對分子篩表面親水性及其在含濕條件下VOCs吸附應(yīng)用存在的問題，利用多孔有機聚合物疏水性等特征，設(shè)計合成了一系列分子篩與多孔有機聚合物核殼結(jié)構(gòu)的新型吸附材料，所開發(fā)的吸附劑有效提高了分子篩表面疏水性，并且大大提升了其在干燥和潮濕條件下的甲苯吸附性能。相關(guān)研究成果《Core-shell structured Y zeolite/hydrophobic organic polymer with improved toluene adsorption capacity under dry and wet conditions》已發(fā)表在環(huán)境類國際高水平期刊Chemical Engineering Journal（IF: 10.652）上。該系列吸附劑的研發(fā)為制備一系列疏水性吸附劑提供了新的思路。

項目簡介 乙型病毒性肝炎（viral hepatitis type B）是由乙型肝炎病毒引起的以肝臟病變?yōu)橹鞯囊环N傳染病。慢性乙型肝炎是指乙肝病毒檢測為陽性，病程超過半年或發(fā)病日期不明確而臨床有慢性肝炎表現(xiàn)者。如若得不到及時的治療，將會發(fā)展為肝硬化甚至肝癌。目前乙肝抗病毒藥主要分為核苷類抗病毒藥物以及干擾素，核苷類停藥會復(fù)發(fā)，易產(chǎn)生耐藥性。而干擾素，副作用大，治療藥物極其缺乏。  本項目包括兩部分，其一是以提取分離得到的口山酮類化合物為代表的紫紅獐牙菜化學成分通過抑制HBsAg和HBeAg表達等作用實現(xiàn)抗病毒和保肝作用。 A、1,7-羥基-3,4甲氧基口山酮（1）、當藥醇苷（4）和7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBsAg的表達呈現(xiàn)出非常強的抑制作用，其抑制率分別為31.74%、25.37%和37.66%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率為22.58%）； B、7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBeAg的表達呈現(xiàn)出最為顯著的抑制作用，其抑制率達到了31.72%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率僅為8.27%）。   其二是提取分離的化合物1,7-二羥基-3,4,8-三甲氧基口山酮（ZYC-6）對于DMN誘導(dǎo)的肝纖維化大鼠具有確切的治療作用，通過降低ALT和AST等肝酶活性，經(jīng)由氧化應(yīng)激通路、凋亡通路以及氨基酸調(diào)節(jié)，抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。  ZYC-6對二甲基亞硝胺(Dimethylvinphos，DMN) 模型大鼠肝組織膠原纖維沉積的影響（Masson染色）；A：正常組大鼠；B：模型組大鼠；C：ZYC-6組大鼠；D：陽性藥IFN-α2b組大鼠。應(yīng)用范圍 化合物1,4,5用于抗乙肝病毒和化合物ZYC-6可用于肝纖維化的治療。流行病學結(jié)果表明，我國每年有超過 120 萬人出現(xiàn)病毒性肝炎發(fā)病，假設(shè)僅僅10%的病人（12萬）接受10000元的抗病毒或抗纖維化等治療，則年銷售額可望達到12億元。 項目階段 本項目處于臨床前研究階段，有成熟的中藥提取工藝，體外實驗表明化合物1,4,5具有抗乙肝病毒作用。化合物ZYC-6在整體動物模型上具有較好的抗肝纖維化作用和保肝作用，顯著降低ALT、AST和TBIL水平，顯著提高ALB水平，顯著降低羥脯氨酸含量，顯著降低α-SMA和TGF-β1表達，顯著提高SOD水平同時顯著降低MDA水平，防止GSH耗竭，恢復(fù)GST活性，降低GSH-PX活性，減少DMN代謝氧自由基的產(chǎn)生，顯著抑制肝臟細胞凋亡，調(diào)節(jié)膽汁酸和氨基酸平衡。5 mg/kg給藥劑量，口服給藥4周，具有顯著抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。

1、技術(shù)分析（創(chuàng)新性、先進性、獨占性） 炎癥性腸病是一種慢性且易復(fù)發(fā)的自身免疫性疾病，包括潰瘍性結(jié)腸炎（ulcerative colitis, UC）和克羅恩病（crohn's disease, CD）兩種疾病類型。過去一直認為IBD是“西方疾病”，主要集中在歐洲、北美和新西蘭等發(fā)達國家，而近年來隨著工業(yè)的發(fā)展，亞洲國家的IBD發(fā)病率急劇上升，目前，IBD已發(fā)展成為全球性的疾病。IBD臨床表現(xiàn)為腹瀉、便血、體重降低等癥狀，UC主要影響結(jié)腸黏膜，引起血便，CD可在整個胃腸道呈節(jié)段性分布，引起瘺管，由于IBD反復(fù)發(fā)作，病程較長，嚴重影響人們的生活質(zhì)量。目前，IBD的病因和發(fā)病機制尚未完全明確，但隨著檢測技術(shù)的發(fā)展，越來越多的證據(jù)表明宿主腸道的共生微生物失調(diào)引發(fā)先天性和適應(yīng)性免疫反應(yīng)紊亂進而導(dǎo)致遺傳易感宿主出現(xiàn)腸道炎癥。目前IBD的治療方法主要為藥物治療，容易引起機體代謝紊亂或產(chǎn)生特異性不良反應(yīng)等毒副作用，不適合長期使用，因此，尋找安全、有效緩解IBD的方法至關(guān)重要。 色氨酸作為必需氨基酸，在人體內(nèi)不能合成，需從飲食中獲取，很多研究發(fā)現(xiàn)色氨酸在維持腸道微生物和腸粘膜免疫之間的平衡發(fā)揮重要的作用。最新的研究表明色氨酸調(diào)節(jié)腸道免疫的本質(zhì)并不是色氨酸本身，而是在腸道微生物的作用下，色氨酸分解為吲哚及吲哚酸衍生物，其中吲哚-3-乙酸（Indole-3-acetic acid，IAA）作為芳香烴受體（Aryl hydrocarbon receptor，AHR）的高親和配體，可激活免疫系統(tǒng)，增強腸上皮屏障，以及腸道激素的分泌，從而發(fā)揮抗炎、抗氧化或抗毒性作用[7, 8]。但腸道微生物利用色氨酸的能力有限，本研究以乳酸菌作為實驗對象，篩選出一株能夠高降解色氨酸的乳酸菌，以期開發(fā)出高效、安全的緩解結(jié)腸炎的天然藥物。 乳酸菌是益生菌的主要來源，主要從酸奶、泡菜等發(fā)酵食品中分離得來。乳酸菌除廣泛應(yīng)用于食品中外，已被證明可有效預(yù)防或治療各種疾病，例如免疫調(diào)節(jié)、降膽固醇、抗腫瘤等益生功能。乳酸菌可通過黏附定植到腸道，調(diào)整腸道微生物結(jié)構(gòu)，激活機體免疫，從而發(fā)揮出相應(yīng)的益生功能。大量體內(nèi)、體外及臨床研究證實不同種屬乳酸菌具有緩解腸道炎癥的功能，但乳酸菌與色氨酸對結(jié)腸炎的預(yù)防作用報道較少。 本項目創(chuàng)新地研究植物乳桿菌KLDS1.0386與色氨酸混合物在制備預(yù)防結(jié)腸炎的藥物中的的作用及應(yīng)用，目前國內(nèi)外尚無相關(guān)研究及技術(shù)。本項目具有良好的先進性和獨占性。

乙型病毒性肝炎（viral hepatitis type B）是由乙型肝炎病毒引起的以肝臟病變?yōu)橹鞯囊环N傳染病。慢性乙型肝炎是指乙肝病毒檢測為陽性，病程超過半年或發(fā)病日期不明確而臨床有慢性肝炎表現(xiàn)者。如若得不到及時的治療，將會發(fā)展為肝硬化甚至肝癌。目前乙肝抗病毒藥主要分為核苷類抗病毒藥物以及干擾素，核苷類停藥會復(fù)發(fā)，易產(chǎn)生耐藥性。而干擾素，副作用大，治療藥物極其缺乏。 本項目包括兩部分，其一是以提取分離得到的口山酮類化合物為代表的紫紅獐牙菜化學成分通過抑制HBsAg和HBeAg表達等作用實現(xiàn)抗病毒和保肝作用。 A、1,7-羥基-3,4甲氧基口山酮（1）、當藥醇苷（4）和7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG 2.2.15細胞HBsAg的表達呈現(xiàn)出非常強的抑制作用，其抑制率分別為31.74%、25.37%和37.66%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率為22.58%）； B、7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBeAg的表達呈現(xiàn)出最為顯著的抑制作用，其抑制率達到了31.72%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率僅為8.27%）。 其二是提取分離的化合物1,7-二羥基-3,4,8-三甲氧基口山酮（ZYC-6）對于DMN誘導(dǎo)的肝纖維化大鼠具有確切的治療作用，通過降低ALT和AST等肝酶活性，經(jīng)由氧化應(yīng)激通路、凋亡通路以及氨基酸調(diào)節(jié)，抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。 ZYC-6對二甲基亞硝胺(Dimethylvinphos，DMN)模型大鼠肝組織膠原纖維沉積的影響（Masson染色）；A：正常組大鼠；B：模型組大鼠；C：ZYC-6組大鼠；D：陽性藥IFN-α2b組大鼠。

【發(fā) 明人】唐于平；劉欣；段金廒；林祥志；林汝榕【摘    要】本發(fā)明公開了鬼鲉或鬼鲉肝臟提取物在制備提高免疫力的保健品或藥品中的應(yīng)用，本發(fā)明以資源豐富的海洋資源鬼鲉為研究對象，通過大量藥理實驗篩選鬼鲉的藥理活性，實驗結(jié)果表明，鬼鲉及其肝臟提取物具有明顯的提高免疫器官指數(shù)，減少免疫器官損傷，增加免疫細胞的數(shù)目，提高血液中和細胞因子含量以及促進脾淋巴細胞的分裂增殖的作用，顯示出非常好的增強免疫力的作用，并且對非特異性免疫、體液免疫及細胞免疫均具有很好的增強作用，且實驗結(jié)果表明用藥安全可靠。鬼鲉資源豐富，可開發(fā)成新的提高免疫力功效的保健品或藥品，具有很好的應(yīng)用前景。