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本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于偏癱患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練。康復(fù)裝置可根據(jù)患者的需求調(diào)整外形參數(shù)，并具有重量輕易攜帶等特點(diǎn)，適合在家庭、醫(yī)院等多種場合進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。由于我國人口基數(shù)龐大，罹患偏癱等神經(jīng)性運(yùn)動(dòng)失調(diào)基本的患者眾多，作為輔助康復(fù)治療的重要手段與工具，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械裝置具有龐大的市場需求前景。 本技術(shù)涉及了一種可穿戴式氣動(dòng)下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械裝置，引入了氣動(dòng)肌腱，相對于其他下肢康復(fù)設(shè)計(jì)，本技術(shù)節(jié)約能耗，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和柔順性，大大減輕了對病人的二次傷害，并減少了裝備自身的重量。同時(shí)創(chuàng)新采用了可拆卸的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，方便患者穿戴和隨身攜帶。使用了長度可以定量調(diào)節(jié)的下肢結(jié)構(gòu)，使其能夠適用于不同身高的患者。

本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于偏癱患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練。康復(fù)裝置可根據(jù)患者的需求調(diào)整外形參數(shù)，并具有重量輕易攜帶等特點(diǎn)，適合在家庭、醫(yī)院等多種場合進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。由于我國人口基數(shù)龐大，罹患偏癱等神經(jīng)性運(yùn)動(dòng)失調(diào)基本的患者眾多，作為輔助康復(fù)治療的重要手段與工具，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械裝置具有龐大的市場需求前景。

 一種股動(dòng)脈穿刺術(shù)后下肢動(dòng)脈搏動(dòng)強(qiáng)弱監(jiān)測裝置，包括通過連接管與控制裝置連接的兩個(gè)腳腕套，控制裝置通過腳腕套測量下肢動(dòng)脈的血壓，并判斷該血壓是否處在正常范圍內(nèi)，以及判斷穿刺側(cè)下肢收縮壓是否低于正常側(cè)收縮壓的70％，若低于70％，則進(jìn)行報(bào)警；并通過顯示器顯示血壓數(shù)值、報(bào)警類型等信息，控制裝置還連接打印機(jī)，用于將檢測結(jié)果進(jìn)行打印。本發(fā)明針對現(xiàn)在下肢動(dòng)脈搏動(dòng)監(jiān)測方法主觀性太大，無法存留客觀數(shù)據(jù)的缺陷，該技術(shù)能直觀的、客觀的反應(yīng)出下肢動(dòng)脈搏動(dòng)強(qiáng)弱的情況。通過下肢血壓數(shù)值的變化，客觀及時(shí)地反映下肢動(dòng)脈搏動(dòng)情況，有效避免動(dòng)脈閉塞導(dǎo)致的下肢缺血性損傷。

本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法首先通過實(shí)時(shí)控制器檢測到腳底壓力傳感器信號，并判斷助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)是處于擺動(dòng)還是支撐狀態(tài)，根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小，實(shí)現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。

國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準(zhǔn)確率≥90%。

一種平衡三叉樹的快速圖像置亂算法，算法簡單，置亂穩(wěn)定且能快速達(dá)到理想的置亂效果，通用性好，并能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

利用科克曼女生問題的解決方案對圖像進(jìn)行置亂，試驗(yàn)表明該方法能較快的達(dá)到理想的置亂效果，且置亂通用性強(qiáng)，安全性好，置亂恢復(fù)的圖像無損失；并且有較強(qiáng)的抵抗剪切、縮放、濾波和噪聲攻擊的能力。

本發(fā)明公開了一種多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺幾何誤差六位置辨識方法，包括：根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺位置，確定球桿儀在轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系上的六個(gè)安裝位置；結(jié)合球桿儀測量方向以及轉(zhuǎn)臺幾何誤差對機(jī)床精度影響模型，建立球桿儀讀數(shù)與轉(zhuǎn)臺幾何誤差之間的關(guān)系；根據(jù)球桿儀詳細(xì)坐標(biāo)和測量方向齊次向量建立轉(zhuǎn)臺的六個(gè)集成誤差表達(dá)式；根據(jù)轉(zhuǎn)臺垂直度誤差和位置偏差的性質(zhì)，分離得到轉(zhuǎn)臺十項(xiàng)幾何誤差的辨識公式；建立球桿儀安裝誤差對球桿儀讀數(shù)影響模型；安裝球桿儀，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺得到各個(gè)安裝位置處球桿儀讀數(shù)；對球桿儀讀數(shù)進(jìn)行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數(shù)據(jù)；利用十項(xiàng)幾何誤差辨識公式計(jì)算得到轉(zhuǎn)臺所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識精度高，系統(tǒng)性好。

本發(fā)明涉及一種旋刀斜置角度、苗帶寬度可調(diào)的寬苗帶防堵開溝排種裝置。該裝置包括機(jī)架、后拋防堵單元、開溝排種單元、刀軸、傳動(dòng)單元、三點(diǎn)懸掛單元和變速箱；多個(gè)后拋防堵單元等間距地布置在刀軸上；后拋防堵單元包括間隔距離能夠調(diào)節(jié)的左后拋防堵單體和右后拋防堵單體，左后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調(diào)節(jié)斜置角度的左旋刀；右后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調(diào)節(jié)斜置角度的右旋刀；左旋刀與右旋刀之間具有一相位角度；每個(gè)后拋防堵單元后方對應(yīng)一個(gè)固接在機(jī)架的后橫梁上的開溝排種單元；開溝排種單元包括開溝器和排種口寬度能夠調(diào)節(jié)的排種器。本發(fā)明成本低、結(jié)構(gòu)簡單，斜置角度、苗帶寬度調(diào)節(jié)方便，可實(shí)現(xiàn)不同寬度苗帶清潔和播種。

成果描述：本發(fā)明公開一種浮置板軌道系統(tǒng)中的隔振器及其工作參數(shù)的確定方法，位于浮置板軌道系統(tǒng)的浮置板與軌道基礎(chǔ)之間，包括并行設(shè)置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫侖阻尼件；在不考慮庫侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動(dòng)位移為控制指標(biāo)，確定不考慮庫侖阻尼時(shí)的浮置板最小支承剛度Ka，再結(jié)合不考慮庫侖阻尼時(shí)浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動(dòng)位移時(shí)程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫侖阻尼力大小及其工作時(shí)段，最后，運(yùn)用車輛?可控庫侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，算出有庫侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb。可以有效提高傳統(tǒng)鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。市場前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。