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國內外已經涌現出了很多優秀的智能助行機器人產品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態量表進行評估，缺乏對步態參數的具體量化評估手段； （3）自適應參數導納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協同系統滿足使用，故只能用于單一功能的康復訓練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復訓練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設備，設計多模態人機交互接口，獲取人體運動數據；基于有監督的神經網絡步態事件分類算法模型提取分析步態的時空參數，并且能夠應用康復醫學功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據評估的行走能力切換對應的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉移四個步態相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態監測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態及趔趄、跌倒等緊急狀態識別準確率≥90%。

產品詳細介紹

針對腦卒中與關節損傷高發趨勢，本產品基于康復醫學理論研發多關節智能康復產品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關鍵關節，通過對關節的反復訓練，增強關節本體感覺，打開活動度，推動神經系統重組代償，助力關節功能恢復。 本產品實現多項突破，運用高精度傳感器，精準捕捉關節運動微小變化，實現人機互動與實時康復數據反饋；結合自適應算法實現動態重力補償，精準調控角度/速度/力矩三維參數，通過循跡坐標點樣線擬合生理運動軌跡；創新集成多訓練模式切換系統，滿足全康復周期需求；產品兼具硬/軟件雙重安全防護，提高產品安全性。 腕關節康復器 前臂康復器 肘關節康復器 膝關節康復器 踝關節康復器

一、 項目簡介為了有效解決大腿截肢患者日常生活中急需的康復問題，本項目對智能下肢假肢關鍵技術進行了重點攻關，設計速度可調的智能氣壓膝關節與踝關節，提出基于經驗知識庫的變阻尼控制方案，進行動力型膝關節與踝關節的機構設計與控制機理研究。智能下肢假肢穿戴舒適，步速可調，達到國際先進水平，填補了國內智能下肢假肢領域的空白。二、 項目技術成熟程度通過國家康復輔具質量監督檢驗中心檢驗,形成變阻尼控制的四桿機構氣壓膝關節產品，得到了廣大使用者的認可，反映良好。三、 技術指標項目組先后承擔國家科技支撐計劃項目2項、國家自然科學基金項目1項及省部級課題2項，均已通過了項目的驗收與鑒定。申請并授權中國發明專利5項，獲得河北省自然科學三等獎1項。四、 市場前景隨著整體生活水平的提高，截肢患者對高技術含量的膝關節有著強烈的需求，此項目為國內200多萬潛在用戶提供價格可承受的高性能產品，具有廣闊的市場前景。五、 規模與投資需求本項目建立了智能假肢研究室，人體運動信息采集與分析研究室，智能假肢設計與性能測試研究室。樣機研制可在學校實驗室進行，開發成本50萬元。如果形成產品，需要有加工制作車間。人員方面，硬件和軟件投入各4人。六、 效益分析研究成果成功地實現了成果轉化，進入市場后廣受好評，與同類技術相比具有顯著的競爭力。智能大腿假肢單套件成本可控制在3～4萬元人民幣，能夠打贏國外產品利用技術優勢而形成的高價格戰，極大地提高了我國假肢膝關節產品的國際競爭力，產生較好的經濟效益。七、 合作方式技術入股八、 項目具體聯系人及聯系方式楊鵬 電話：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果圖片

XM-306下肢肌肉解剖模型 ? XM-306下肢肌肉解剖模型為右側下肢肌肉解剖，按部位分為髖肌、大腿肌、小腿肌和足肌，可拆分為9部件，顯示下肢肌肉的結構和形態。 尺寸：自然大 材質：玻璃鋼材料

研制了網絡化移動機器人群編隊的分布式協調控制系統，系統地開展了關于多機器人編隊尋跡控制方法、無線網絡下多機器人通信環境的建模和協議設計兩個方面的研究；研制了基于OPNET的多機器人編隊控制仿真平臺和具有非完整約束的多移動機器人實物演示系統。

【項目來源】江蘇省體育局項目“振肌膠囊抗延遲性肌肉酸痛的實驗研究”，編號：TY2114。 【成果鑒定】經江蘇省體育局組織專家鑒定，達到國內領先水平。 【類   別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】膠囊劑。 【處方來源】南京中醫藥大學中醫資深專家臨床有效驗方。延遲性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness ，DOMS)是指機體進行大運動量訓練后，特別是強度突然增加或進行新的不習慣練習之后一段時間出現的延遲性肌肉酸痛現象。研究者通過對中醫理論探討并結合現代醫學研究成果，認為肝脾腎虛損、功能減退是其發病基礎，補益肝脾腎是防治DOMS的重要治法之一。據此遣藥組方，研制成振肌膠囊，具有較好的抗疲勞、舒經絡、止疼痛功效。 【功能主治】健脾益腎，養肝柔筋。主治延遲性肌肉酸痛。 【主要技術指標】 1．振肌膠囊能夠明顯升高LDH的活性、降低LD含量；能夠使肌、肝糖原含量、肝臟和肌內Na+、K+-ATP酶、Ca2+、Mg2+-ATP酶的活性都明顯升高。 2．振肌膠囊能夠使血清NO含量、血清總NOS、iNOS和cNOS的活性明顯降低。 3．振肌膠囊具有減少細胞凋亡數目從而達到減輕對機體損傷的作用。 【推廣應用前景】延遲性肌肉酸痛(delayed-onset muscle soreness，DOMS)好發于離心性肌肉收縮運動，特別是大強度、持久的離心運動，常出現在運動后8～24小時，24～28小時內達到頂點，可持續5～7天或更長時間后疼痛緩解消失。其主要表現有肌肉的酸痛感或伴有肌肉腫脹、僵硬、肌力下降等癥狀。DOMS長期積累還可造成慢性肌肉酸痛、勞損，這極大地影響了運動員的運動訓練及運動壽命。DOMS不僅是運動員中常見的現象，在普通人群中也非常常見，嚴重影響了人們的正?；顒雍蜕钯|量。因此，振肌膠囊的研制成功不僅可以用來提高運動員的運動水平、減少運動損傷，還適用于普通人群，可以用來減輕運動性延遲肌肉酸痛、提高生活質量。故本品研制具有較好的推廣應用價值。 【進展情況】已完成新藥臨床前主要研究工作。

J109-I.200下肢包扎、止血訓練系統 （交互式止血訓練腿模型） ? 包扎、止血是外傷現場應急處理的重要措施之一，及時正確的包扎，可以達到壓迫止血、減少感染、保護傷口、減少疼痛，以及固定敷料和夾板等目的，智能型下肢包扎、止血訓練系統可為醫務工作者提供下肢動脈、靜脈出血救治處理提供模擬練習，是各醫學院?？己酥寡睦硐氘a品。 ? 功能特點： ■ 模擬標準亞洲成人下肢，解剖結構精確，使得技能練習過程更逼真生動。 ■ 灌入模擬血液，可模擬多種下肢外傷出血狀況，自由設置不同環境腳本，訓練快速的環境評估、傷情判斷。 ■ 可進行動脈、靜脈出血后的止血、包扎處理操作，出血頻率和脈搏一致。 ■ 模擬真人智能感應不同的止血壓力，對應產生不同的效果，顯示器同步顯示壓力的變化。

XM-H308下肢外傷斷肢止血模型（控制出血大腿模型） ? 功能特點： ■ XM-H308下肢外傷斷肢止血模型（控制出血大腿模型）采用高分子材料制成，膚質仿真度高。 ■ 模型為成人下肢大腿離斷模型，準確的股動脈解剖定位，可進行股動脈壓迫止血訓練，按壓大腿內上股動脈走行區，可產生模擬止血效果。 ■ 可以灌入模擬血液，并模擬一定的動脈壓力。 ■ 可進行出血后的止血、包扎操作和斷肢的止血和包扎。

XM-170骨骼肌、肌節收縮變化模型 ? XM-170骨骼肌、肌節收縮變化模型顯示一個骨骼肌的肌節，從一面表現光鏡下骨骼肌肌節的分帶，即明帶（I）、暗帶（A）、H帶M膜、乙膜，從另一面示粗絲和細絲，以立體結構反映它們在肌節中的分布規律，粗絲位于A帶，細絲位于I帶及伸入A帶接近H帶，一根粗絲周圍作為六邊形排列著六根細絲，一根細絲周圍呈三角形排列三根粗絲，肌節有1/2 I帶+A帶+1/2 I帶組成，肌纖維收縮時細絲向粗絲之間滑行，光鏡下結構則H帶消失，I帶變窄。 尺寸：放大，46×14×15cm 材質：PVC材料