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本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械手平面自適應(yīng)定位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、銷(xiāo)軸、滑塊、機(jī)械手連接器、機(jī)械手、 以及由拉伸彈簧、壓縮彈簧、調(diào)節(jié)絲桿、調(diào)節(jié)導(dǎo)軌、調(diào)節(jié)滑塊、調(diào)節(jié)旋鈕組成的帶調(diào)節(jié)裝置的彈簧系統(tǒng)， 機(jī)械臂一端設(shè)有凹槽，凹槽的上下兩凹槽板上均設(shè)有溝槽，溝槽內(nèi)設(shè)有可滑動(dòng)的銷(xiāo)軸，機(jī)械手底部設(shè)有 機(jī)械手連接器，機(jī)械手連接器可轉(zhuǎn)動(dòng)的套在兩凹槽板之間的銷(xiāo)軸上，機(jī)械手連接器上下方的銷(xiāo)軸上分別 固定設(shè)有滑塊，兩個(gè)滑塊分別通過(guò)壓

主要用于天文普及教學(xué)，能演示太陽(yáng)系中太陽(yáng)和九大行星等主要天體的相對(duì)位置、大小以及太陽(yáng)系的結(jié)構(gòu)關(guān)系。

箱體為手提式一體工程塑料制作完成，外觀尺寸（cm）：55*45*15主要配置及用材：背板（太陽(yáng)，黑星際天空），行星模型（木星、土星、金星、地球、水星、火星、天王星、海王星），矮行星模型（冥王星、谷神星、齊娜），小行星模型（示意性的）。各種器材有序嵌放于珍珠棉發(fā)泡成型的空間內(nèi)。

由于目前國(guó)內(nèi)研究者通過(guò)分子設(shè)計(jì)途徑探索聚羧酸系高效減水劑合成已取得一些進(jìn)展，但基于聚羧酸系高效減水劑的研究成果大多處于試驗(yàn)起步階段，真正形成產(chǎn)品的廠家還很少，遠(yuǎn)不能滿足高性能混凝土發(fā)展的需要。隨著合成與表征聚合物減水劑及其化學(xué)結(jié)構(gòu)與性能、制備改進(jìn)工藝研究成果的不斷深入，聚羧酸系減水劑有著廣闊的應(yīng)用前景，將進(jìn)一步朝著高性能多功能化、生態(tài)化、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展。 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：(1)采用聚羧酸系列縮合物作為抗離析組分、 三聚磷酸鈉作為保塑組份、萘系高效減水劑作為基料的復(fù)合型高效混凝土外加劑；(2)聚

XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型 ? XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型演示皮質(zhì)-腦橋-小腦-皮質(zhì)環(huán)路。 ? 尺寸：44×20×64cm 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型：1臺(tái) ■ 電源線：1根 ■ 說(shuō)明書(shū)：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

針對(duì)干噴存在的粉塵大、強(qiáng)度低、回彈率高等現(xiàn)狀，先后與山東能源新巨龍煤礦、同煤集團(tuán)同忻煤礦、徐工-施維英公司、中煤王家?guī)X煤礦展開(kāi)濕噴技術(shù)及配套裝備研究合作，現(xiàn)已成熟應(yīng)用。濕噴機(jī)采用防粘度技術(shù)成功解決了料腔粘料、堵管問(wèn)題。在同忻煤礦首次實(shí)現(xiàn)了水、水泥、砂子、石子及各種添加劑全程定量的噴混凝土作業(yè)控制，能夠保證噴混凝土性能穩(wěn)定。為提高機(jī)械化程度，在王家?guī)X礦首次采用噴漿機(jī)械手，通過(guò)遠(yuǎn)距離遙控器操作機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)噴漿作業(yè)，解除了噴漿工人的繁重體力勞動(dòng)，提高了施工效率、噴漿質(zhì)量。根據(jù)不同礦井條件，設(shè)計(jì)了不同濕噴砼模式。在新巨龍礦成功應(yīng)用了“地面配料+大巷攪拌站+井下濕噴”系統(tǒng)，研究成果獲山東省煤炭科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)；在同忻礦成功應(yīng)用了“地面配料和攪拌+罐車(chē)運(yùn)輸+井下濕噴”系統(tǒng)，用防爆罐車(chē)把砼（加入水化控制劑）運(yùn)至濕噴地點(diǎn)，接著把罐車(chē)內(nèi)砼加入到濕噴機(jī)進(jìn)行噴射，山西省科技廳組織有關(guān)專家對(duì)其進(jìn)行了成果鑒定，研究成果獲部級(jí)三等獎(jiǎng)；在王家?guī)X礦采用“地面配料+井下攪拌并給入濕噴機(jī)+機(jī)械手噴漿”系統(tǒng)，進(jìn)一步提高了機(jī)械化程度。研究團(tuán)隊(duì)現(xiàn)擁有一種高強(qiáng)度低耗能的煤礦濕噴系統(tǒng)及濕噴方法（2013106765591）、噴漿機(jī)械手（2014100645459）、一種礦用螺旋式定量配水輸送車(chē)（2013106812342）、一種礦井用混凝土攪拌運(yùn)輸罐車(chē)（2014205178627）等專利六項(xiàng)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種紅沖機(jī)械手沖壓高度補(bǔ)償裝置，現(xiàn)有的沖壓加工中，都要求夾持裝置始終穩(wěn)固夾持工件，防止沖壓過(guò)程對(duì)工件的位置和姿態(tài)造成影響，這樣不可避免的會(huì)造成沖壓過(guò)程前后，機(jī)械臂的末端會(huì)隨著工件的形變而向下位移，當(dāng)機(jī)械臂與其安裝面之間是剛性連接時(shí)，這樣程度的位移會(huì)對(duì)機(jī)械臂整體或機(jī)械臂部分部件造成形變，最終會(huì)對(duì)機(jī)械臂的穩(wěn)定性和機(jī)械壽命造成極大的影響。本發(fā)明包括沖壓高度補(bǔ)償機(jī)械裝置和電氣控制系統(tǒng)；所述高度補(bǔ)償機(jī)械裝置，包括框架、滑動(dòng)塊、電磁鐵、固定柱、固定螺絲、彈簧、指型氣缸；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)沖壓過(guò)程中的高度補(bǔ)償，降低沖壓過(guò)程對(duì)機(jī)械臂的影響，可以提高夾持機(jī)構(gòu)以及整個(gè)紅沖加工系統(tǒng)的穩(wěn)定性和使用壽命。

本發(fā)明公開(kāi)了一種復(fù)現(xiàn)人手抓取功能的欠驅(qū)動(dòng)假肢手，并在手 掌內(nèi)設(shè)有指間驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中手指本體以滑輪為主要 部件，手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上， 指內(nèi)關(guān)節(jié)間采用彈性元件柔性耦合，指間驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)電機(jī)協(xié)同 驅(qū)動(dòng)四個(gè)手指以及其多個(gè)自由度；拇指本體內(nèi)以滑輪為主要部件，手 指本體內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用傳動(dòng)繩作為傳動(dòng)介質(zhì)，指間驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒輪 組件配合傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)控制拇指的四個(gè)自由度。通過(guò)本發(fā)明， 能夠精確完成對(duì)各種物體的自適應(yīng)抓取，復(fù)現(xiàn)人手豐富的抓取操作功 能，并具備結(jié)構(gòu)緊湊、體積和重量進(jìn)一步降低、便于操控和抓握動(dòng)作精確等特點(diǎn)。