八軸智能視覺焊接機器人是一種八自由度專用機器人，中六軸屬于焊接機器人，另外二軸

屬于焊接變位機，使得系統能夠實現焊接機器人與變位機協調運動，其針對體系結構、機械結

構、示教再現理論、軌跡規劃和優化方法、軌跡跟蹤控制策略等機器人關鍵共性理論和技術展

開研究，采用運動控制卡的方式來實現對機器人空間位置與速度的控制。焊接變位機同焊接機

器人配合，擴展了焊接機器人的工作空間，提高了焊接生產效率和焊接質量。

本系統采用接觸式焊縫跟蹤與攝像機焊縫跟蹤系統相結合，焊前對焊縫進行數據及圖像

采集，通過計算機軟件對焊縫數據及圖像進行處理，生成虛擬焊縫。由虛擬焊縫識別系統控制

執行機構在焊接時進行焊縫跟蹤，提高焊縫質量。八軸智能視覺焊接機器人主要應用于汽車及

其零部件行業和工程機械行業。機器人編程采用示教再現方式，可以通過示教盒直接編程也可

以進行離線編程，實現點位和連續軌跡勻速控制；在焊槍部分安裝人體紅外感應開關，保證工

作人員安全問題；將視覺傳感器作為測量工具來測量機器人末端或是目標的位置，利用視覺信

息來控制機器人末端執行器相對目標或是目標特征的相對位置和姿態，從而減少抓取錯誤及失

誤。