水下機(jī)器人智能焊接與增材制造技術(shù)

高端裝備制造

該項(xiàng)目通過(guò)產(chǎn)學(xué)研用的創(chuàng)新合作，已研制出水下機(jī)器人焊接與增材制造系統(tǒng)，可應(yīng)用于核乏燃料池、核構(gòu)件池、核島等強(qiáng)輻射環(huán)境水下焊接與增材修復(fù)，也可以應(yīng)用于海洋資源開(kāi)發(fā)裝備以及海洋維權(quán)裝備的遠(yuǎn)程遙操作水下自動(dòng)焊接與增材修復(fù)。自動(dòng)化程度高，水下電弧穩(wěn)定性，在水深壓力作用下仍具備非常優(yōu)異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學(xué)性能好。該套技術(shù)裝備已于2016年通過(guò)中廣核研究員組織的現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收。該技術(shù)成果被科技日?qǐng)?bào)以35項(xiàng)“卡脖子技術(shù)”專題進(jìn)行了深度報(bào)道（第28項(xiàng)），入選劉亞?wèn)|主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書(shū)。

小批量或小范圍應(yīng)用

在水下圖像處理算法方面，采用多目立體視覺(jué)技術(shù)以及多信息融合傳感獲取水下焊縫圖像三維坐標(biāo)，為機(jī)器人跟蹤焊縫提供位置信息；在高性能的水下機(jī)器人焊接電源方面，基于DSC的超高頻逆變式水下機(jī)器人專用SiC焊接電源也已經(jīng)取得了突破，逆變頻率可以達(dá)到200kHz。