毓旋翼——模塊化可變形飛行器

先進制造與自動化

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機，系統構建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設計了簡單可靠的連接結構。由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統和控制系統，本項目在此基礎上提出了多模塊的協同控制算法并給出了區別于常規多旋翼構型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數據研究了數據融合算法以提高傳感器精度。

“毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結構、飛行控制器、動力系統以及通信設備。飛行控制器用于感知環境，處理數據，實現算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計（用于測量姿態）、陀螺儀（用于負責測量姿態以及獲取角速度）、磁力計（用于獲得姿態）以及氣壓計（用于獲得高度）；通信設備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網絡實現組網通信；結構用于組成機體，安裝放置元器件，并實現與外部的連接，是飛行的主體部分；動力系統則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調速器、螺旋槳、電池以及配套供電網絡，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯供電網絡，實現多個電池之間的并聯供電。

空中智慧物流、無人機教學研究、個人消費產品等多個領域

相較于傳統無人機，“毓”旋翼具有模塊化、協同化、多樣化等特點，使用者只需稍加注意正反模塊的結合，便可根據自身實際需求確定子模塊的數量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲存方面極為便利，而且折疊儲存方式多樣，適合于多種場景，市場前景廣闊。

發明專利

1、知識產權為北京理工大學單獨持有； 2、本項目已申請專利1項。