本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運(yùn)動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:

(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;

(2)確定運(yùn)動關(guān)節(jié)角度矢量;

(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。

(4)計算出傳動矩 陣;

(5)求得驅(qū)動電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;

(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;

(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;

(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;