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一種利用球桿儀標定機器人結構參數的方法
2021-04-14 00:00:00
云上高博會
http://www.6gsl1hl.xyz
關鍵詞：
標定機器人
所屬領域:
項目成果/簡介:
本發明屬于機器人結構參數標定領域，并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結構參數的方法。該方法包括下列步驟:
(a)安裝標定桿 和工具杯，固定標定底板和三個中心座。
(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系，用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長。
(c)空間預設 A 點與 BCD 構 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標。
(d)利用機器人關節坐標與基坐標的轉化求得向量。
項目階段:
產業化應用
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