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一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
2021-04-14 00:00:00
云上高博會
http://www.6gsl1hl.xyz
關(guān)鍵詞：
越障機器人
所屬領(lǐng)域:
項目成果/簡介:
本發(fā)明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括如下步驟:
1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅(qū)動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉(zhuǎn)速，并計算偏轉(zhuǎn)角;
2)計算各行星輪組的理論轉(zhuǎn)速，并使行星輪組以計算得出的轉(zhuǎn)速進行運動;
3)檢測當(dāng)前的 L1 和 L2，并計算當(dāng)前的偏轉(zhuǎn)角θ;
4)判斷當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角θ 是否超過預(yù)設(shè)值:若是，則轉(zhuǎn)入步驟 若否，則控制機器人繼續(xù)等 速直線前進;
5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:
項目階段:
產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用
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