一、神經-肌肉電假肢

獲北京市科技成果二等獎 

獲國家科技發明三等獎

患者1

患者2 加拿大患者

機械傳動系統關鍵技術：

• 結構緊湊
• 傳動比大
• 握力與速度的矛盾
• 機械噪音要小
• 傳動效率高

肌電假肢的控制模式和自由度

• 電子開關控制
• 比例控制
• 模式控制（肌電信息量非常豐富，利用其不同特征可形成多種控制模式）
• 簡單實用的是電子開關控制單自由度肌電假手
• 兩自由度假手，多為單自由度肌電控制加被動/電動旋腕
• 多自由度肌電控制上肢假肢要采用模式控制技術

二、有力覺、觸滑覺反饋的肌電假手

（1）力覺的 測量原理

（2） 觸、滑覺（小閉環）

三、骨植入假肢

清華大學與四川大學合作承擔了國家863重點項目：《生物活性經皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 

骨植入假肢要解決的關鍵技術：

• 植入體與殘肢骨的骨性結合（用酸－堿火焰法、陽極氧化法進行鈦表面生物活化處理）
• 經皮密封問題（在生物活化鈦表面噴涂類骨羥基磷灰石涂層技術）
• 對植入體的防護問題（安全問題）

傳統的假肢裝配技術—接受腔最大缺點：

• 不符合生物力學規律
• 經軟組織傳力
• 不透氣有異味
• 肌肉萎縮后需經常更換

植入式智能假肢骨性結合, 進行了經皮植入體 表面生物活化技術研究 

• 開發了基于酸堿火焰 法的 鈦金屬 表面生物活化技術，獲 得了具有多孔納米級氧化鈦結構的表面 
• 進行了羥基磷灰石涂層的橋接性研究---羥基磷灰石涂層可以實現2mm間隙的橋接

     鈦表面產生的納米結構               新生骨長入2mm間隙                                               動物實驗

植入體結構和 表皮與植入體金屬表面的結合

                                        植入體結構                                                人表皮細胞與生物活性鈦緊密貼附，材料與表皮有良好的生物相容性 

植入體保護技術（安全問題）

骨植入式假肢是對假肢安裝技術的根本性革命，是由瑞典發明種植牙的著名醫生Branemark教授發明的，已在英國臨床安裝了幾十例。采用醫用鈦合金材料作為植入體植入殘肢骨內，經皮密封處理伸出體外與外假肢連接。沒有傳統假肢的接受腔，直接通過植入體傳力于主干骨，符合人體生物力學規律。骨植入式假肢是當代假肢技術革命性的變化，是21世紀康復工程新的發展方向和研究熱點。

四、電動截癱步行機

每側腿由一個小型直流伺服電機通過蝸輪機構驅動髖、膝關節聯動。步行機構具有自鎖功能 以確保安全，手動的解鎖裝置可使患者實現坐姿。行走時由控制系統協調雙腿實現交替步態。

為保證安全和身體平衡，行走時需借助輕型助行架或雙拐。步行機構的主要部件由鈦合金制造，整體重9.6公斤。

五、各種膝關節矯形器

共有4~5種，適應膝關節的不同癥狀：膝內、外翻、膝關節手術后防護裝置，有膝屈角可調限位裝置