一種基于迭代變時長視覺伺服控制方法

高端裝備制造

本發(fā)明公開了一種基于變時長迭代的機械臂視覺伺服控制方法，包含以下步驟：1)以示教的方式獲得一系列圖片；2)得到當(dāng)前圖片和跟蹤圖片關(guān)系定義圖像特征，以圖像特征表達(dá)了機械臂的運動情況；3)基于機械臂運動學(xué)模型和相機模型建立視覺控制系統(tǒng)的相互關(guān)系模型，采用迭代前饋加反饋的控制方案；4)機械臂運行過程中出現(xiàn)目標(biāo)物體不在視覺范圍內(nèi)，則此次迭代終止。本發(fā)明不要求在運動過程中目標(biāo)持續(xù)可見，同時在一定程度上保證了機械臂能夠精確跟蹤目標(biāo)圖像。

小批量或小范圍應(yīng)用