|
浙江大學
搜 索
高等教育領域數字化綜合服務平臺
浙江大學
教育部
- 223 高校采購信息
- 1316 科技成果項目
- 10 創新創業項目
- 0 高校項目需求
一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法
2021-04-13 00:00:00
云上高博會
http://www.6gsl1hl.xyz
關鍵詞：
外骨骼
所屬領域:
項目成果/簡介:
本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關節和肘關節的期望角度；(3)實時控制器根據PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅動器將該電壓信號轉化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據電流信號的大小，實現對肩關節和肘關節運動角度的控制，進而實現上肢大小臂位置的控制；本發明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。
項目階段:
掃碼關注，查看更多科技成果
取消
確定