項目背景：解決雙足大仿人在行走過程中的不平衡問 題。雙足大仿人機器人只有雙足作為支撐點，在行走過程中 一條腿還需要抬起來，在控制過程中具有極高的難度。目前 平衡問題成為限制雙足大仿人機器人大規(guī)模應用的關鍵性 技術問題。與此同時，機器人還需要動態(tài)感知周圍環(huán)境，把 視覺和控制結合起來，讓機器人智能地完成任務，實現(xiàn)底層 運動控制、局部控制策略和頂層決策相結合，讓機器人可以 適應不同的地形。

所需技術需求簡要描述：1.機器人運動腦系統(tǒng)總體可以 支持力/觸覺、獨立運動和操作等功能，包括：（1）機器人 運動腦系統(tǒng)可以支持識別和接住拋扔的物體的能力；（2）可 以控制機械臂協(xié)作完成取放物體、關閉閥門等操作；（3）可 以和人進行交互協(xié)作傳遞工具物品等；（4）控制手部可以靈 活拾取抓握不同形狀和材質(zhì)的物體；（5）末端可以固定在有 相應機械接口的平臺上，實現(xiàn)對系統(tǒng)整體的移動。（6）可將 新開發(fā)的感知和控制相關軟件算法進行快速部署，進行三維 運動仿真和物理試驗驗證。（7）機器人運動腦系統(tǒng)具備軟硬 件多層次的安全性設計，故障狀態(tài)下的管理功能。（8）可用 于智能學習和訓練，能加載虛擬數(shù)字環(huán)境下訓練好的感知和 運動控制相關智能模型，完成特定的任務，能夠把任務過程 中的狀態(tài)數(shù)據(jù)通過智能擴展接口實時反饋。2.系統(tǒng)性能指標 （1）CPU 運算性能：核數(shù)不少于 4，主頻達到 2265MHz；（2）AI 運算性能：大于 20TOPS；（3）內(nèi)置運動傳感器，外部接 入設備數(shù)量大于等于 4 路；（4）底層控制驅動響應時間： ＜1ms；（5）伺服接口需求可提供≥8 路實時 CAN（波特率 不低于 2Mbps）；（6）傳感器處理響應時間小于 1ms；（7） 大小：≤30cm×30cm。 

對技術提供方的要求:具有機器人研發(fā)基礎，擁有相關 國家專利或軟件著作權，具有相關領域實施案例。